一种自动泊车方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种自动泊车方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：根据遍历到的车辆轨迹上的轨迹点与车辆朝向计算车身多边形，对轨迹点、车辆朝向与车身多边形进行关联；从车辆轨迹上确定与车辆当前位置欧式距离最近的第一目标轨迹点，基于关联关系得到与第一目标轨迹点对应的第一车身多边形，并基于其顶点坐标索引确定左边界与右边界，根据左边界与右边界确定车身待经过区域，根据车身待经过区域进行自动泊车，根据第一车身多边形与障碍物所在多边形判断是否对车辆进行刹停。本申请计算出车身待经过区域，使驾驶员可以直观看到，并结合方向盘角度的变化判断是否对车辆进行刹停，能够避免误刹车和漏刹车，提高泊车安全性。