一种机械臂打磨轨迹生成方法及相关装置

本发明公开了一种机械臂打磨轨迹生成方法及相关装置，涉及机器视觉技术领域，所述方法包括：基于打磨演示视频利用姿态估计模型分析打磨演示物体的运动轨迹和姿态信息；基于运动轨迹和姿态信息生成打磨接触点轨迹，对其进行滤波处理；采用基于密度的聚类算法提取该打磨接触点轨迹的始末点，基于始末点对该打磨接触点轨迹进行下采样处理；基于手眼标定矩阵利用待打磨工件的点云数据和下采样处理后的打磨接触点轨迹生成机械臂基座坐标系下的打磨轨迹，结合优化函数对打磨轨迹进行粗优化处理；对粗优化打磨轨迹进行细优化处理，获得机械臂的目标打磨轨迹。本发明保障生成机器人打磨轨迹的高精度和高效率的同时，降低了生成打磨轨迹的专业性需求。