清扫路径规划方法、清扫装置

本发明公开了清扫路径规划方法、清扫装置，属于自动控制技术领域，包括：采集待清扫区域的点云数据，构建初始复合地图，设置感知标记方法，将所述点云数据划分为子区域，与历史地图特征匹配后标记突变区域，利用图优化局部更新所述复合地图；在所述待清扫区域的边缘构建安全缓冲带，设置缓冲调节方法，对所述突变区域进行轨迹预测，并根据预测结果动态调整安全缓冲距离；调用基础清扫路径，生成分层路径，设置规划调整方法，在清扫过程中，根据所述突变区域，更新所述分层路径，并计算所述待清扫区域的污染指数，构建时序预测模型，预判污染扩散趋势，并动态调整；所述待清扫区域完成清扫后，进行决策迭代与用户习惯适配。