一种基于能量级跃的微爆轰手术机器人失控制动系统及方法

本发明公开了一种基于能量级跃的微爆轰手术机器人失控制动系统及方法，系统包括多模态数据采集模块、风险监测与制动控制模块和微爆轰物理制动模块；多模态数据采集模块包括硬件状态数据采集模块、运动状态数据采集模块、生理状态数据采集模块及数据存储‑融合‑传输芯片；风险监测与制动控制模块包括通信模块、数据融合模块及控制电路；制动方法为，采集机器人机械臂电流、输出轴扭矩、磁场强度、平移速度和加速度分量、点云密度、纵深，及患者血氧饱和度、心率变异性和血压变异性；由综合风险量化值、硬件风险量化值、运动风险量化值及生理风险量化值划分风险等级进行制动。本发明实现了对机器人的失控风险监测、分级响应及硬件级物理毁伤制动控制。