一种适用于复杂曲面预制体的针刺机器人控制方法及系统

本发明公开了一种适用于复杂曲面预制体的针刺机器人控制方法及系统，预设预制体各区域的期望接触力；控制针刺机器人按照规划的轨迹接近预制体；获取针刺机器人与预制体的实际接触力；计算期望接触力与接触力之间的力误差，根据力误差更新导纳模型中的导纳参数；基于导纳参数更新后的导纳模型，根据输入的力误差，输出针刺机器人末端的目标运动状态；根据输出的针刺机器人末端的目标运动状态控制针刺机器人末端运动。使机器人在针刺过程中，实时感知接触力与力矩，通过变参数的导纳模型自适应调整针刺头的姿态和位置，实现对复杂曲面的精确跟随和恒力压实，显著提升针刺成形的自动化水平和加工质量。