一种融合稳定性参数估计的多轴车建模方法

本发明提出一种融合稳定性参数估计的多轴车建模方法，旨在解决多轴车理论建模过程中存在的部分稳定性参数未知且单一辨识方法实时性和工况适应性不足的问题，包括以下步骤：首先建立半挂车六自由度动力学模型。针对状态方程矩阵中存在的三轴轮胎侧偏刚度等八个未知参数，初步采用遗传算法进行离线辨识，然后引入带遗忘因子的最小二乘法进行在线估计。最后，采用遗传算法离线辨识获得的参数估计结果作为初始值，进一步引入带遗忘因子的递推最小二乘算法（RLS）进行再次辨识，实现遗传算法离线估计与递推最小二乘在线估计算法相融合，从而辨识得到的稳定性结构参数。