一种动态事件触发协议下移动机器人的融合定位方法

本发明提出一种动态触发协议下移动机器人的融合定位方法，包含如下步骤：建立描述移动机器人输入与输出之间关系的数学模型；建立传感器对移动机器人的测量模型与传感器到估计器之间的通信模型；基于接收到的信息建立移动机器人的局部状态估计器，并用协方差交集方法将局部估计结果进行融合；进行基于实验的验证。本发明针对移动机器人解决动态触发协议下的融合定位问题。基于运动学模型，考虑在传感器和估计器之间加入解码‑转发中继器对定位精度的影响。基于接收到的测量结果，使用改进的融合定位算法以确保估计误差协方差的上限最小。