多机器人协作焊接的分布式强化学习控制方法及系统

本发明公开了多机器人协作焊接的分布式强化学习控制方法及系统，结合异构多机器人任务分配算法、多智能体强化学习模型与焊接参数。方法包括：构建含焊接电流、电压、速度、焊枪姿态、焊缝位置及环境障碍物分布的状态空间，确定机器人初始可行操作区域；分解整体焊接任务为子任务并分配候选机器人；为各机器人配置局部决策模块，输出含焊枪轨迹调整量、参数修正值的动作决策；设置全局协调模块生成协调因子；各机器人更新决策并转化为驱动指令执行操作，采集熔池温度、焊缝尺寸参数；反馈参数至模型以调整状态空间表征及决策权重。本发明结合工艺参数提升决策协同精度，经实时反馈实现自适应优化，提升协作焊接效率与质量。