一种六个主动自由度灵巧手

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种六个主动自由度灵巧手，包括：手掌，所述手掌侧部连接有拇指，手掌顶部转动连接有四个近指节的底端，手掌上转动连接的链轮与单链条啮合连接，单链条两端分别与一个腱绳的端部连接，腱绳的另一端与指尖连接，指尖通过中指节中的辅助驱动机构与近指节连接，利用单链条与链轮啮合连接，代替腱绳与现有技术中的绕线轮进行工作，不仅降低了装置内空间的占用，还提高了指尖移动的精准度，并且还可避免腱绳在长时间工作后出现严重的磨损。