一种主被动复合式类肌腱驱动仿生灵巧手控制系统及方法

本发明涉及一种主被动复合式类肌腱驱动仿生灵巧手控制系统及方法，属于灵巧手的控制领域，灵巧手抓取控制系统集成基于视觉的目标检测算法和姿态估计算法，并配合灵巧手自带的位姿、触觉传感器，实现对不同硬度、形状以及空间内任意位置物体的精准抓取。主要流程包括识别待抓取物并进行硬度归类，提取灵巧手以及待抓取物的点云信息并进行抓取路径规划，为了防止抓取过程失败，上位机将通过CAN_Open协议快速采集灵巧手各个关节的反馈信息，结合视觉、角度、压力及电流传感器的多模态感知信号，实现灵巧手对物体的快速识别与精准抓取，极大地提高灵巧手在复杂环境中的适应性和工作效率。