一种弹琴机器人的控制方法、装置、机器人及介质

本申请公开了一种弹琴机器人的控制方法、装置、机器人及介质，所述方法包括根据主旋律曲谱和伴奏曲谱生成第一演奏手曲谱和第二演奏手曲谱；根据以移动代价为依据确定的手指索引、第一缩放因子和第二缩放因子确定第一目标手指演奏序列和第二目标手指演奏序列；控制机器人弹奏第一目标手指演奏序列和第二目标手指演奏序列。本申请通过主旋律曲谱和伴奏曲谱来构建第一演奏手曲谱和第二演奏手曲谱，以移动代价为依据为各音符分配手指以减少机械臂弹奏音符的移动时间，提高钢琴曲目弹奏流畅性。同时，还通过缩放因子对音符开始时间进行调整，减少到达时间与音符开始时间的时间误差，进一步提高了钢琴曲目弹奏流畅性。