一种基于强化学习的液压机械臂PID控制方法

本发明公开了一种基于强化学习的液压机械臂PID控制方法，属于重载液压机械臂控制技术领域，包括以下步骤：S1、利用位移传感器获取实验过程中液压机械臂的液压缸位移数据；S2、基于获取的液压缸位移信号和液压缸指令位移信号设计类PID控制器；S3、利用评价神经网络‑执行神经网络架构自动调整时变增益，实时修正PID控制器的增益参数，得到PID控制器的最优增益参数；S4、基于PID控制器的最优控制参数，实现液压缸的高精度跟踪控制。本发明用于补偿机械与液压系统中存在的强非线性、未知扰动、多关节耦合等，提高液压机械臂系统跟踪精度，该方法避免了传统PID控制中复杂且耗时的手动调参过程，结构简单的同时，具备强大的自适应与学习能力。