一种多模态海底电缆巡检机器人及方法

本发明属于水下机器人技术领域，提出了一种多模态海底电缆巡检机器人及方法，在车体上设置驱动机构、吹泥机构、探测传感器和清泥机构；其中，所述驱动机构包括设置在所述车体上的车轮偏转电机，设置在所述车轮偏转电机上的液压缸转接杆，与所述液压缸转接杆连接的车轮升降液压缸，以及通过车轮驱动电机与所述车轮升降液压缸连接的车轮；所述吹泥机构包括设置在所述车体上的吹泥桨。通过所述驱动机构中的车轮偏转电机、液压缸转接杆、车轮升降液压缸和车轮驱动电机，实现了车轮在多模态上的动作，解决了工作模态单一问题；同时通过吹泥机构和清泥机构，对电缆上覆盖的沉积物清除，解决了电缆被沉积物覆盖时无法有效观测电缆状态的问题。