并联机器人的分区误差补偿方法及装置

本发明涉及制造装备误差补偿技术领域，特别涉及一种并联机器人的分区误差补偿方法及装置，其中，方法包括：分别建立并联机器人的运动学误差模型、重力变形预测模型，以获取末端位姿误差与结构误差参数的映射关系和重力变形预测值，进而求解结构误差；将并联机器人的工作区域划分为若干子区域，并在子区域之间加入过渡区域；根据过渡区域和末端位姿误差构建辨识模型，以利用该模型对每个子区域内部进行参数辨识，得到过渡函数；通过过渡函数和重力变形预测模型对并联机器人末端进行误差补偿。由此，解决了现有提升并联加工装备精度的方法忽略由构件重力变形引起的位姿误差，进而导致辨识过程的输入数据不准确，使得误差补偿效果有限等问题。