一种复合行星齿轮减速器及机器人关节

本发明涉及一种复合行星齿轮减速器，属于减速器技术领域，包括，机架；输出组件，包括设置在机架上的力矩传感器金属架，以及转动设置在力矩传感器金属架上的内齿圈一；固定组件，包括设置在机架上并与内齿圈一转动连接的支撑架二，以及设置在支撑架二上的内齿圈二；以及，输入组件，包括与内齿圈一啮合连接的行星轮一、设置在行星轮一上并与内齿圈二啮合连接的行星轮二，以及设置有两个且分别与行星轮一和行星轮二转动连接的行星架。本发明通过配比四种齿轮的齿数形成差齿传动，最终实现单级减速器大减速比的性能指标，搭配输出端的力矩传感器，满足设备的高负载、轻质化、高集成度、高精度的要求。