机器人关节结构和机器人

本申请涉及一种机器人关节结构和机器人，所述机器人关节结构包括：第一机械臂，开设有容置孔；减速机模块，与所述第一机械臂相连，且所述减速机模块的至少部分位于所述容置孔内；密封件，设于减速机模块的周向侧壁与所述容置孔的内壁之间。即使减速机模块的出现齿轮油泄漏的现象，泄漏之后的齿轮油会进入到容置孔内，齿轮油在容置孔内堆积，而由于第一机械臂与减速机模块外部之间的间隙被密封件所密封，因此可以避免或者延缓容置孔内的齿轮油泄漏到外部，从而减少齿轮油污染环境或产品现象的出现。