一种机器人柔性关节的控制方法、存储介质及人形机器人

本发明公开了一种机器人柔性关节的控制方法，包括以下步骤：先建立动力学模型，通过双编码器和关节力矩传感器构建全状态反馈向量，再基于此设计状态反馈控制器生成基础控制输入；同时定义高斯过程模型并结合动力学模型计算真实扰动转矩，利用全状态反馈向量与对应真实扰动转矩训练初始高斯过程模型并在线持续更新以观测扰动项；之后构造强化学习奖励函数和基于策略网络的扰动补偿器，引入高斯过程模型输出的标准差构造权重函数调节补偿器权重以生成补偿控制输入，最后将基础控制输入与补偿控制输入叠加得到最终控制输入，可提高整体控制精度。