一种运动钢管缺陷检测的三维激光点云消抖方法

本发明提供一种运动钢管缺陷检测的三维激光点云消抖方法，涉及机器视觉检测技术领域，所述方法包括：步骤1，在运动钢管表面轴向首端、尾端及中部固定设置三个固定参考标记点，通过采集包含标记点的钢管表面原始点云数据，分离固定参考标记点区域点云，计算各标记点区域点云的几何中心坐标，输出标记点三维坐标集；步骤2，基于原始点云数据，沿钢管轴向分割为原始3D环点云集；基于三维坐标集通过空间线性回归拟合钢管理想运动轨迹轴线。本发明能有效消除运动钢管抖动导致的点云失真，在保留真实缺陷特征的同时，提升缺陷检测准确率和尺寸测量精度，为钢管质量评估提供可靠的三维点云模型。