一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法及设备

本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法及设备，步骤为：(1)对目标工作空间进行动态特性敏感度分析进而选择标准姿态，对确定的每个标准姿态进行整机模态测试；(2)基于整机模态测试结果及MFMS方法计算计算各标准姿态的模态‑薄弱关节权重系数；同时，计算铣削激励下各标准姿态的模态贡献度；(3)重构目标姿态的构型，并计算目标姿态与标准姿态之间的构型相似性指标，进而计算得到目标姿态的M‑WJWC矩阵和MCI；(4)识别目标姿态的机器人‑薄弱关节权重系数，进而实现铣削激励下机器人本体薄弱关节的在线识别。本发明能实现目标工作空间内任意姿态的R‑WLWC的预测。