一种基于多模态地图融合的月球熔岩管资源勘探方法

一种基于多模态地图融合的月球熔岩管资源勘探方法，它属于月球探测技术领域。本发明解决了现有方法探索熔岩管洞穴时覆盖不完全以及熔岩管洞穴勘探效率低的问题。本发明在局部路径规划阶段，将三维点云数据降采样并转换为二维栅格地图，利用快速随机树与边界点混合构建局部图结构实现路径生成，并通过局部探索阶段与全局探索阶段的转换，在全局探索过程中采用算法实时更新月球探测机器人到达边界点的路径，同时设计了动态资源增益机制，用于对规划出的路径进行选择，以优化全局路径的选择。确保了有效的探索，极大地提高了计算效率，同时避免了重复访问和不完整的覆盖。本发明方法可以应用于月球资源勘探。