一种面向自动驾驶的3D目标检测算法

本发明公开了一种面向自动驾驶的3D目标检测算法，包括：Step0：网络初始化和图像数据预处理；Step1：输入多视角的2D图像，由主干网络提取得到多种分辨率的参考图像；Step2：在深度范围内确定多个深度区间，深度预测模块针对Step1得到的参考图像上的每个像素点，分别预测该像素点在多个深度区间上的概率分布；Step3：基于Step2的深度预测结果，利用2D‑to‑3D特征转换模块将2D图像特征转换到对应的3D特征空间；Step4：通过预测模块识别并输出目标物体的完整3D信息。该面向自动驾驶的3D目标检测算法通过深度预测模块能够对2D图像进行三维重建，并根据BEV特征识别实现对车身前方物体的3D目标预测。