回零识别结构、投纱机械臂及回零控制方法、投纱机器人

本申请涉及一种回零识别结构、投纱机械臂及回零控制方法、投纱机器人，回零识别结构包括：具有一中心轴线的一级感应部，一级感应部的外侧边沿形成沿周向环绕中心轴线的一级感应面；以及多个二级感应部，连接于一级感应部的轴向上的一侧，所有二级感应部沿一级感应部的周向间隔排布，每个二级感应部远离中心轴线的外表面形成二级感应面；其中，任意两个二级感应面在一级感应部的周向上的长度不同。上述回零识别结构，由于集成了一级感应面与多个二级感应面，即可使机械臂主体在轴向与周向上均完成回零调节，因此在简化了回零识别结构的同时，无需对应设置多个检测单元，从而有效降低了生产成本，简化了投纱机械臂的整体结构。