一种皮下软组织手术机器人的力控制方法

本发明公开了一种皮下软组织手术机器人的力控制方法，涉及医疗机器人技术领域，包括，采集软组织超声回波数据集，并执行声速标定解析，生成实际声速值，使用组织粘弹性补偿因子对实际声速值进行非线性校正，输出实时校正声速值，根据软组织超声影像和实时校正声速值进行厚度换算，获取实际脂肪厚度值，将实际脂肪厚度值和零压力基准值进行差分运算，形成皮下脂肪分层形变量。本发明通过对软组织超声回波数据集进行声速标定解析与非线性校正，同时构建深度衰减补偿模型对深层肌肉校正形变量进行精确建模，提升了手术过程中对复杂软组织操作的可控性与安全性。