一种城市道路轨迹规划与控制方法、系统

本发明属于轨迹规划技术领域，公开了一种城市道路轨迹规划与控制方法、系统，采用空间聚类算法生成障碍物集合及道路物理边界的Frenet投影；利用极值法和自适应平滑算法动态构建可行轨迹区域轨迹，并对动态障碍物未来预测轨迹同步进行区间约束扩展；构建带有区间约束的路径优化目标函数，利用数值优化方法实时求解最优路径变量；基于空间‑时间域动态规划方法生成每个采样点的期望速度与加速度序列，利用目标函数实时优化纵向运动曲线；将空间路径与纵向速度序列输入至MPC系统，计算最优前轮转角与加速度控制指令实现车辆轨迹跟踪。本发明能够自适应感知误差和环境变化，提高对动态交通流的响应速度和鲁棒性，实现多目标协同优化。