基于分数阶蠕变回滞模型的介电弹性体致动器控制方法

本发明公开了一种基于分数阶蠕变回滞模型的介电弹性体致动器控制方法，涉及智能材料驱动控制领域。该方法包括：构建分数阶蠕变回滞模型；通过逆补偿器对分数阶蠕变回滞模型进行蠕变逆补偿；构建介电弹性体致动器的二阶系统状态方程，并基于二阶系统状态方程和介电弹性体致动器的期望轨迹，定义介电弹性体致动器的跟踪误差；以跟踪误差在预设性能边界内收敛为约束条件，利用径向基神经网络逼近介电弹性体驱动器二阶系统状态方程中的非线性函数，并通过反步法递推设计临时控制律和自适应律；基于反步法递推设计的临时控制律和自适应律，通过回滞隐逆算法，提取介电弹性体致动器实际的控制信号。该方法能够提升介电弹性体致动器的控制精度。