一种基于刚柔复合关节的微小型大长径比连续体机械臂及其建模方法

本发明涉及一种基于刚柔复合关节的微小型大长径比连续体机械臂及其建模方法，包括：操作臂，所述操作臂包括多个依次串联的连续体段，所述连续体段包括多个连杆段和多个万向节段，还包括镍钛合金管，所述镍钛合金管从多个依次串联的连续体段的中部穿过；驱动箱，用于为操作臂提供动力并实现精准运动控制，所述操作臂与所述操作臂的底部连接。本发明引入了一种新型刚柔复合关节，实现了刚性关节与连续体柔性机械臂的复合，在不影响运动的情况下为连续体柔性机械臂提供了刚性支撑，有效提高了机械臂的刚度与抗压缩、扭转能力，增强了机械臂的负载能力与运动稳定性。