一种模块化绳驱连续体机械臂

本发明公开了一种模块化绳驱连续体机械臂，包括：尖端引导盘、尾端引导盘分别作为机械臂的头部和尾部，两者之间设有引导盘，且引导盘与尖端引导盘、尾端引导盘之间通过一组柔性关节连接；尖端引导盘、尾端引导盘内分别设有尖端驱动电机和尾端驱动电机，尖端驱动电机和尾端驱动电机的输出轴上分别设有尖端卷筒和尾端卷筒，尖端卷筒和尾端卷筒上分别设有驱动绳X和驱动绳Y用以传递不同方向的驱动力。本发明避免传统绳驱连续体机器人需要加长臂的距离而需要重新加装驱动盘甚至增加额外电机的麻烦，通过多个模块串联可以方便进行绳驱连续体机器人工作距离的延伸，更容易适应复杂狭窄的工作环境。