一种绳驱分段联动机械臂段端点等效运动学建模与控制方法

本发明涉及一种绳驱分段联动机械臂段端点等效运动学建模与控制方法，包括：将PYYP构型联动段等效为RPPP构型等效联动段；将所述RPPP构型等效联动段等效为空间圆弧和直线段，设置并提取段空间参数，所述段空间参数包括段面角和等效圆心角；得到驱动空间‑段空间运动学和段空间‑任务空间运动学；求解绳驱分段联动机械臂段空间‑任务空间的逆运动学；对非等角度联动下的联动段进行段空间状态等效；将分段联动操作臂末端的位姿误差分解到各段的段空间状态参数中，并在段空间中进行闭环控制，以实现对绳驱分段联动机械臂的末端位姿高精度控制。