一种动态环境自适应的AGV多传感器感知融合方法

本发明属于AGV户外感知领域，具体说是一种动态环境自适应的AGV多传感器感知融合方法，包括以下步骤：利用相机、激光雷达和毫米波雷达分别检测目标障碍物，并对多个传感器进行多帧跟踪关联，生成带唯一标识ID的单传感器跟踪结果，并将各传感器跟踪结果经外参转换为自车坐标系，实时发送单传感器检测跟踪结果至融合模块；融合模块对各传感器跟踪结果进行异步逐帧融合，通过ID匹配和数据匹配两阶段关联融合目标与观测目标，动态更新融合目标的状态信息；基于环境天气分类模型实时推断当前天气类型，根据天气类型动态切换融合参数配置。本方法能够提前感知户外环境条件，使AGV自适应切换传感器融合策略，为AGV绕障/避障规划提供精确输入，提高AGV行驶安全性。