基于SOFNN的多自由度机械臂混合扰动补偿方法及系统

本发明实施例公开了一种基于SOFNN的多自由度机械臂混合扰动补偿方法及系统，方法包括：先构建包含关节摩擦、负载变化及外部环境扰动分量耦合作用关系的复合扰动模型，再实时采集机械臂各关节的位置反馈数据和力矩输出数据，计算当前运动状态下的动力学残差；将动力学残差输入预设的SOFNN网络结构进行扰动估计，生成包含各扰动分量权重占比的复合扰动估计值；根据该估计值及机械臂的期望轨迹参数生成扰动补偿控制信号，用于抵消各关节的复合扰动影响；最后将扰动补偿控制信号叠加至原有轨迹跟踪控制指令中，通过关节驱动器执行整合后的控制指令，实现期望轨迹的精确跟踪。