基于多传感器融合与语义地图的机器人定位方法及系统

本发明提供了基于多传感器融合与语义地图的机器人定位方法及系统，所述方法包括：利用单目相机识别语义物体并计算其在相机坐标系下的方向角度；将激光雷达点云转换至相机坐标系，结合语义方向信息获取物体的精确位置信息；构建带有语义标注的环境地图作为先验知识；在导航时通过语义匹配计算当前位姿，并与系统定位结果比对，当位姿误差小于阈值时，认为机器人定位正确；否则，以语义计算的位姿为基准，重新进行定位并恢复精确定位。本发明具有硬件成本低、环境适应性强等优势，有效解决了动态干扰和特征缺失导致的定位问题，显著提升了机器人在复杂环境中的定位精度和鲁棒性，可广泛应用于机器人的定位导航系统。