前列腺精准穿刺系统

本申请提供前列腺精准穿刺系统，包括：图像采集模块，被配置为采集患者的肛门图像数据；肛门检测模块，被配置为接收肛门图像数据以基于肛门图像数据实时检测患者的肛门位置；姿态调整模块，被配置为控制机械臂进行姿态调整，以使机械臂推动超声探头经由所述肛门位置以获取前列腺超声图像数据；进针修正模块，被配置为基于进针参数获取进针穿刺位置，并将进针穿刺位置传递至姿态调整模块，以使姿态调整模块基于进针穿刺位置和前列腺超声图像数据对前列腺的病灶规划点进行进针穿刺。本申请改善前列腺穿刺手术中手动摆放探头和机械臂姿态的难度，修正进针位置，提高取样精度，避开尿道、耻骨等解剖结构，降低穿刺相关并发症发生率与穿刺失败率。