基于超螺旋算法和高阶动态补偿的惯性平台稳定控制方法

本发明具体涉及一种基于超螺旋算法和高阶动态补偿的惯性平台稳定控制方法，包括：在惯性平台失稳时，获取惯性平台的第一陀螺仪和第二陀螺仪的测量角度数据，根据测量角度对比结果确定陀螺仪切换策略，将无故障陀螺仪的测量角度数据配置为目标角度数据；其中，第一陀螺仪与第二陀螺仪互为冗余陀螺仪；将目标角度数据输入失稳恢复控制器，并输出电机控制参数；其中，失稳恢复控制器基于陀螺仪的测量角速度高阶动态参数补偿到超螺旋算法中构建。本方法的失稳恢复控制器具有很强的鲁棒性和抗干扰性能。