一种基于主从力反馈的呼吸运动补偿方法与系统

本发明公开了一种基于主从力反馈的呼吸运动补偿方法与系统，该呼吸运动补偿方法包括以下步骤：步骤一，测量患者呼吸对穿刺针的从端作用力；步骤二，如果从端作用力等于0直接返回步骤一，反之则将从端作用力按照预定比例传递到主手；步骤三，如果主手反馈力增大，则增大主手的运动加速度，从而增大穿刺针的运动加速度，继续返回步骤一；如果主手反馈力减小，则减小主手的运动加速度，从而减小穿刺针的运动加速度，继续返回步骤一；如果主手反馈力不变，则直接返回步骤一。上述呼吸运动补偿方法通过在主从肺穿刺手术过程中引入呼吸运动补偿，实现患者在呼吸下可继续穿刺，精准将主手的力反馈到从端机械臂。