自然驾驶数据提取特征组合驾驶条件生成车辆轨迹的方法

本发明属于自动驾驶技术领域，涉及自然驾驶数据提取特征组合驾驶条件生成车辆轨迹的方法，包括：1：通过广义轨迹采样方法‑整数倍采样算法，获得等数坐标和高保真采样轨迹；2：对不同车辆运动学参数进行相关概率统计，生成类人车辆运动学参数的合理化组合；3：基于学习的批量轨迹生成模型，基于不同的运动学参数组合生成不同的类人车辆轨迹；本发明生成的轨迹比原始轨迹具有更复杂的运动模式，可以为实测ADS和ADAA提供更广泛的背景交通流覆盖；本发明生成的轨迹可以快速部署到仿真平台上，加快测试过程的同时降低真实数据采集的成本。