基于物联网的数字孪生康复机器人状态监测与控制系统

本发明属于数字孪生技术领域，本发明公开了基于物联网的数字孪生康复机器人状态监测与控制系统；通过物联网传感器网络实时获取康复机器人的关节角度、力矩输出、肌电信号和环境温度等多维状态数据，构建数字孪生模型并基于自适应更新频率调整机制进行分层更新。系统根据状态参数变化率和预测响应向量的偏差趋势，动态调整高频更新层和低频更新层的更新周期，实现数字孪生模型与物理系统的精准同步。状态预测模块预测未来响应行为，误差补偿模块生成误差补偿向量调整模型更新和控制指令，控制模块生成满足多重约束的优化控制指令。本发明显著提高了康复机器人的控制精度和安全性，支持个性化精准康复，能有效应对快速变化和不规则运动。