一种基于RRT算法和粒子群算法的机器人路径优化方法及相关装置

本发明公开了一种基于RRT算法和粒子群算法的机器人路径优化方法及相关装置。在本发明中，基于RRT算法生成初始路径，利用初始路径的局部特征确定关键路径段集；然后以关键路径段集作为初始种群的关键导向，提高初始路径个体的质量和信息协同度；基于路径适应度对路径个体进行分阶段探索优化，将搜索过程划分为探索、开发和平衡三大阶段，提高了在复杂环境下的全局寻优能力与搜索多样性，能适应不同环境复杂度和规划需求，为机器人动态提供高质量路径规划。