柔性钴板搬运电永磁抓手装置

本发明涉及一种柔性钴板搬运电永磁抓手装置，包括电机固定桁架、Z轴机械臂、X轴直线电机、Y轴直线电机和电永磁吸盘，电机固定桁架安装在地上，Y轴直线电机安装在左侧和右侧的电机固定桁架上，X轴直线电机横向安装在左侧和右侧的Y轴直线电机上，Z轴机械臂通过固定连接板与X轴直线电机相连，电永磁吸盘固定安装在Z轴机械臂前端的固定板上。采用了本发明的柔性钴板搬运电永磁抓手装置，利用伸缩电永磁内的纵向导向及复位机构可以在不同力的作用下通过导向杆使电磁头进行定向伸缩，并通过纵向柔性定位机构使各电永磁头位置保持固定及紧密贴合钴板。电永磁头对钴板的多点定位，各电永磁头通过电磁控制装置产生磁力，实现快速平稳抓取钴板。