一种基于茶饮的饮料加工原料自动取放料机械手

本发明公开了一种基于茶饮的饮料加工原料自动取放料机械手，涉及机械手技术领域。本发明包括抓取机械臂，所述抓取机械臂的顶端固定安装有伸缩臂，所述伸缩臂的伸缩端固定安装有总连接架，所述总连接架背离所述伸缩臂的一侧固定安装有中心杆，所述中心杆上转动套接有旋转套管，所述总连接架的顶部固定安装有电机盒，所述总连接架的一侧固定安装有齿轮箱。本发明通过设置分类抓取机构，使得视觉识别仪对原料进行识别，当识别出茶叶等片状原料时，换位电机带动两个茶叶抓取夹板向下旋转，对原料进行抓取，同理，识别颗粒、粉末、块状原料时，两个辅料抓取勺对原料进行挖取，实现根据视觉检测结果自动换用不同的抓取件，适应不同形状原料的抓取。