一种刚柔耦合肌腱驱动机械臂自适应预定时间轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种刚柔耦合肌腱驱动机械臂自适应预定时间轨迹跟踪控制方法，包括建立综合考虑臂杆结构柔性变形和绳索弹性变形的刚柔耦合肌腱驱动机械臂的动力学模型；根据轨迹跟踪误差设计非奇异终端滑模面，采用RBF神经网络估计系统集总干扰；设计自适应预定时间非奇异终端滑模控制器，通过自适应律调整参数抑制控制输入抖振，控制关节轨迹跟踪误差在预定时间范围内收敛。本发明在抑制机械臂末端振动的同时确保关节轨迹跟踪误差在预定时间范围内收敛；且不受初始条件影响；本发明通过RBF神经网络估计系统不确定性和外部扰动，提高控制的鲁棒性；引入自适应参数调整机制，有效解决控制输入抖振问题，提高机械臂末端操作精度。