一种可调预定时间的肌腱驱动机械臂轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种可调预定时间的肌腱驱动机械臂轨迹跟踪控制方法，包括通过考虑外部有界扰动和系统参数不确定性设计肌腱驱动机械臂的二阶全驱动力学模型；并基于扩展误差向量设计有限时间扩张状态观测器，以对系统不确定参数和外部扰动进行实时估计；基于限时间扩张状态观测器的估计结果，引入可调增益参数设计可调预设时间控制器。本发明通过二阶全驱动力学模型构建与有限时间扩张状态观测器的创新设计，实现了对系统复合不确定性的实时精确估计；本发明结合可调增益参数技术，提出的全驱预设时间控制方法具有全局预设时间稳定性，而且具有较好的瞬态响应速度和稳态精度，以及对外部扰动和惯性参数未知的强鲁棒性。