一种基于触觉反馈装置的陌生区域人机协同搜索方法

本发明公开了一种基于触觉反馈装置的陌生区域人机协同搜索方法，包括步骤如下：S1，机器人获取人机编队成员之间的相对位姿、机器人与障碍物之间的位置；S2，计算机根据机器人获取的相对位姿，结合协同控制算法，计算并发布机器人的运动控制指令；S3，计算机根据评估的任务目标点和传感器获取的障碍物信息，采用搜索目标评估方法，利用A*路径规划算法生规划路径，进而实时生成运动指引信息；S4，穿戴式触觉反馈装置通过ROS与计算机通讯，执行对应动作，为人类成员提供触觉反馈使其调整自身的移动。本发明不依赖环境先验信息，无需预建地图或集中控制系统，为城市搜索和救援等场景提供解决方案。