一种面向地下隧道环境的轻量级通用里程计量优化方法

一种面向地下隧道环境的轻量级通用里程计量优化方法，包括以下步骤：S1.实时定位阶段；S2.里程优化阶段。本发明相比于现有的方法，里程优化模块更适合部署在地下等定位条件受限的环境中，训练数据获取更为灵活，且模型参数量小、推理速度快，更符合实时性和部署可行性要求。本发明可以与各种传统的定位方法相结合，特别适用于轻量级里程计算法，能有效优化传统定位方法的里程计量结果。