一种生物医学试管的智能检测方法

本发明公开了一种生物医学试管的智能检测方法，属于生物试管检测技术领域，包括对不同类型的试管进行图像采集并利用YOLO模型进行标注式训练；将训练完成的YOLO模型通过ONNX框架转换为标准化的跨平台模型格式，并进行边缘部署推理；进行系统标定与初始参考坐标建立；采集待检测试管盒当前状态图像，进行异常检测；对通过异常检测的图像进行试管坐标解析与结构化定位；将检测与匹配得到的试管空间位置关系映射至机械臂坐标系中，对目标试管抓取。本发明能够在恶劣条件下，自动识别并分析试管抓取中的异常状态，对抓取目标的位置进行精准定位，有效引导机械手完成抓取与释放动作，提升试管搬运系统的操作可靠性。