一种目标物体的6D姿态快速估计方法及装置

本发明提供一种目标物体的6D姿态快速估计方法及装置，涉及机器视觉与感知技术领域电数字数据处理领域，包括：获取目标物体的RGB图像和深度图像，将RGB图像输入分割模型获得目标物体的二值掩码；获取相机内参矩阵，根据深度图像、二值掩码和相机内参矩阵构建目标物体的曲面点云矩阵；构建目标物体的立方包，根据曲面点云矩阵和立方包构建拟合罚函数；根据曲面点云矩阵、立方包和拟合罚函数，计算获得目标物体的中心点和欧拉角的梯度向量；通过梯度下降算法对中心点和欧拉角的梯度向量进行迭代求解，获得中心点和欧拉角的最优解，将中心点和欧拉角的最优解作为目标物体的6D姿态。