一种基于差动结构的踝关节、仿生下肢及机器人

本发明公开一种基于差动结构的踝关节、仿生下肢及机器人，踝关节包括下肢连接部；差动组件，差动组件包括输出轴及与其传动连接的传动轴；足部，通过输出轴与下肢连接部转动连接；驱动机构与阻尼机构分别通过第一主动齿轮和第二主动齿轮与传动轴传动连接；两机构被配置为在三种运动状态之间切换：第一运动状态下，驱动机构启用、阻尼机构停用，驱动机构主动控制输出轴旋转；在第二运动状态下，驱动机构停用、阻尼机构启用，阻尼机构调节输出轴转动；在第三运动状态下，驱动机构与阻尼机构均启用，协同调节输出轴的转动；驱动机构与阻尼机构集成于差动传动系统中，两者能够作用于同一输出轴并在不同状态下灵活切换或协同工作，实现多模式运动。