一种踝关节、下肢和机器人

本发明公开一种踝关节、下肢和机器人，踝关节包括小腿连接部、脚掌部和踝关节部；踝关节部固定于脚掌部上，踝关节部通过第一转轴与小腿连接部转动连接；第二转轴，正交设置于第一转轴上，且与第一转轴传动连接；第二转轴的两端分别设置有第一随动齿轮和第二随动齿轮；驱动组件，设于小腿连接部，并通过第一传动齿轮分别与第一随动齿轮和第二随动齿轮啮合连接；阻尼组件，设于小腿连接部，并通过第二传动齿轮分别与第一随动齿轮和第二随动齿轮啮合连接；该结构具备良好的主被动耦合能力，避免了传统方案中多个独立输出路径切换复杂等问题，有效提升了结构紧凑性与控制灵活性，能够适用于机器人、仿生下肢等多种场景下的动态姿态调节需求。