下肢总成和人形机器人

一种下肢总成和人形机器人，下肢总成用于人形机器人，下肢总成包括脚掌件、支架、转动结构、第一驱动件、小腿件、第二驱动件和传动结构；支架与脚掌件连接固定；转动结构与支架转动连接；第一驱动件与支架和转动结构连接，用于驱动转动结构相对支架绕第一轴线转动；小腿件的一端与转动结构绕第二轴线转动连接；第二驱动件设置于小腿件。传动结构与转动结构和第二驱动件传动连接，第二驱动件驱动传动结构带动小腿件相对脚掌件转动。本申请的下肢总成的驱动结构设置简单、拟人效果好。