一种基于煤矿轨道巡检机器人的不停车检测电子表方法

本发明公开了一种基于煤矿轨道巡检机器人的不停车检测电子表方法，该方法利用Yolo目标检测算法定位目标位置，计算目标位置距离图像中心位置的偏移，通过位置PID算法、前馈控制和卡尔曼滤波算法动态调节云台，持续获取待检测电子表的可见光图像和红外图像并进行融合，然后利用模板匹配算法提取融合图像中的待检测区域，利用文字识别OCR算法识别电子表数字，最后，利用滑动窗口方法对结果进行滤波，输出电子表检测结果。该方法能够在不同光线环境下对煤矿井下电子表进行实时计算，通过动态调整机器人云台姿态，实现不停车巡检，解决了煤矿轨道巡检机器人在长距离的检测行程中检测耗时问题，提高了煤矿轨道巡检机器人的智能化水平。