一种高精度强鲁棒PMLSM位置跟踪控制方法及系统

本发明提供一种高精度强鲁棒PMLSM位置跟踪控制方法及系统，涉及数控技术领域。包括DSP处理器、检测电路、霍尔传感器、直线光栅尺、Fault信号采集电路、复位电路、IPM保护隔离驱动电路、IPM逆变电路、JTAG电路、晶振电路、电平转换电路、上位机和永磁直线同步电动机；首先设计基于改进的Stribeck效应函数的LuGre模型，然后设计一种PMLSM位置跟踪控制器，利用鲁棒简单自适应控制解决不确定性对系统跟踪精度影响的问题，利用命令发生跟踪器通过模型差异计算出鲁棒简单自适应控制器的参数，实现参数的自适应性调整，采用基于命令发生跟踪器的鲁棒简单自适应控制方法能够更有效抑制系统不确定性因素，减小输出误差，提高位置跟踪精度。